아버지가 10억의 빚을 지고 돌아가시면 채무는 어떻게 되나요?

아버지가 10억의 빚을 지고 돌아가셨다면, 그 채무를 자식이 져야 하나요? 아버지의 빚을 떠 앉지 않기 위해서는 어떤 법적인 절차를 거쳐야 하나요?