재판에서 하는 판결, 결정, 명령은 어떤 차이가 있나요?

기회가 있어서 재판하는 것을 보았는데,

어떠어떠한 것은 판결을 한다/어떠어떠한 것은 결정을 한다/어떠어떠한 것을 명령을 한다라고 봤습니다. 그게 차이가 있나요?