겨울철 자동차 예열은 몇분이 적당한가요?

보통 여름에는 예열 안하는데 겨울에는 예열 몇분정도 하고 달리는게 차에 좋을까요? 요새 날이 좀 추운데 지하 주차장도 추운 것 같아서 걱정이에요.