자전거는 무조건 도로나 자전거도로만?

자전거 무조건 저두곳에서만 운전가능한가요? 예를들어 4차선도로등 차생생다녀서 약간 위험할거같아서 인도만있는 도보를이용햇는데(자전거도로없는) 그것도 안되는건가요?