조선시대때 노비에 대해서 궁금한 점이 있습니다

조선시대 때 노비에 대해서 궁금한 점이 있는데 한번 노비가 되면 대대로 계속 로비로 살았어야 있나요 아니면 중간에 바뀌는 경우도 있나요?