옛날에는 한국땅이 일본이랑 붙어있었나요?

역사나 영상들을 보면 우리나라와 일본땅이 붙어있었다는데 사실인가요?? 만약 지금까지도 붙어있었다면 역사는 어떻게 됬을까요??