안녕하세요. 원형석 과학전문가입니다.
국내 실내자율주행하는 로봇청소기나 서빙로봇은 대부분 LiDAR 센서 + SLAM알고리즘을 이용하는데 각 2가지 기술의 의미는 다음과 같다.
SLAM : 임의 위치에서 상대적 거리를 측정할 수 있는 센서를 이용해 실시간으로 지도를 생성하는 기술
LiDAR : 레이저를 목표물에 비춤으로 써 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성을 감지하는 기술이며 실제 로봇이 어디에 위치를 하고 있고 어떤 경로로 움직여야 최적으로 갈 수 있는지를 결정해주는 알고리즘 기술이라 생각을 하면 되겠다.
즉 SLAM알고리즘(지도)과 LiDAR 센서(로봇의 움직임)으로 뗄레야 뗄수 없는 상호보완적인 기술이다.
실내자율주행하는 로봇청소기나 서빙로봇은 SLAM 알고리즘과 LiDAR 센서를 이용하여 주변 공간 지형을 인식을 해 지도를 생성하는데 해당 지도에서의 상대적인 본인 위치 또한 정확히 파악하게 된다.
그리고 장애물을 척척 피하는 자율주행 기술 LiDAR 센서가 주변 장애물을 파악해 알아서 경로를 바꾸거나 로봇 위치를 파악을 하며 요즘은 천장마커 기술을 활용하는 로봇도 있겠다.
그 주인공은 대표적으로 배달의 민족에서 서비스를 하고 있는 "딜리" 서빙로봇이 되겠으며 구석구석 QR코드처럼 정보를 담은 스티커를 붙여놓고 카메라로 이를 읽어들이는 방식이다.
서빙로봇은 가게 크기에 따라 다르지만 좁은 통로를 움직여야 하는 부분이 많기에 위치 오차를 cm단위에서 잡기 위해 만든 방식이 천장마커 기술이다.
그래서 로봇 위치는 천장마커로 잡고 돌발상황은 라이다 센서로 감지를 하고 지도는 Slam 알고리즘이 맡는 등 현재까지 진행된 서빙로봇의 주요 원리가 되겠다.
