신호등이 없는 횡단보도의 기준?

간혹 인적이 드물거나 주택가의 횡단보도는 신호등이 없거나, 주황불만 깜빡이는 경우가 많은데 혹시 신호등이 없는 횡단보도의 조건이나 기준이 있을까요?