매연저감장치 설치 기준이 어떻게 되나요?

DPF라고해서 매연저감장치를 부착한 차들이 가끔 보이던데 자동차에 매연저감장치를 설치하는 기준이 있는건가요? 알려주시면 감사하겠습니다.