삼국시대 우리나라 인구는 얼마나 되었을까요?

현재 우리나라 인구는 5,100만이 넘는데 1500년 전 삼국시대 때 고구려, 백제 그리고 신라의 인구는 얼마정도로 추정이 되는지 궁금합니다.