뺑소니 사고시 운전자가 인지하지 못하면 성립이 안될 수 있나요?

뺑소니 사고시 가해 차량 운전자가 사고를 인지하지 못해 자리를 벗어났다고 주장하고 그게 받아 들여지면 뺑소니로 처벌을 하지 못하는 경우도 있나요?