골목길 우회전 하려는데 갑자기 보행자가 튀어나왔습니다

골목길 우회전 하려는데 갑자기 보행자가 튀어나왔습니다 부딪치진 않았지만 깜짝 놀란 보행자가 차 보닛을 손으로 쳤고 괜찮다고 가버렸는데 경찰서에 가서 자진신고 해야되나요?