과거 우리나라 왕들도 장자승계를 원칙으로 했나요?

요즘 재벌집 막내아들 너무나 재미있게 보고있는데요 과거의 우리나 왕들도 장자승계를 원칙으로 삼았나요? 장자승계의 시초나 역사적이야기가 궁금합니다