물리학에서 상대성이론을 이해하는 데 필요한 기본 개념은 무엇인가요?상대성이론에 대해 공부를 시작했지만, 개념을 이해하는 데 어려움이 많습니다. 상대성이론을 제대로 이해하려면 어떤 물리학의 기본 개념을 먼저 숙지해야 할까요? 예를 들어, 시간과 공간에 대한 기본적인 이해부터 시작하여 상대성 이론의 핵심적인 부분인 시간 팽창, 길이 수축 등을 정확히 이해하려면 물리학의 어떤 기본 원리를 알고 있어야 할지 궁금합니다. 또한, 상대성이론을 공부할 때 반드시 알아야 할 수학적 개념이나 접근법도 있으면 알려주세요.