고속도로버스 전용차선을 달릴 수 있는 차량은?

고속도로에서 버스 전용차선을 달릴수 있는 차량은 어떤 차량일까요? 구체적으로 알려주세요! 또 위반시 어떠한 페널티가 있는지도 알려주세요