장외 시장은 무엇이고 어떻게 거래할 수 있나요?

최근 주변에서 장외시장 거래라는 얘기를 많이 들었는데요. 대체 장외 시장은 무엇이고, 다른 시장과의 차이는 무엇인가요. 그리고 어떻게 거래할 수 있을까요?