부동산을 상속 받았을때 상속세는 어떻게 책정 되나요?

부모님께 시가 약 3억원 정도의 부동산을 상속 받았을때 상속세 책정은 어떻게 하나요? 공시지가 기준으로 하나요? 시세로 하나요?