고려시대에는 탐라나 기타 지역을 번국으로 삼아 외왕내제의 통치행태를 보였다고하는데 조선시대에 들어와서는 이러한 형태의 통치가 보이지않나요? 고려시대에는 어떻게 외왕내제가 가능했나요?