신호위반 기준을 법적으로 알고싶어요

자동차 신호위반의 기준은 앞바퀴 인가요?

노란불에서 빨간불로 넘어갈때 앞바퀴만 바로 앞의 횡단보도를 넘은 상태면 신호위반이 아닌가요??