조선시대에는 어떤 방식으로 양치를 했나요?

조선시대에는 어떤 방식으로 양치를 했나요? 조선시대 사람들이 사용한 칫솔, 치약, 혹은 다른 구강 위생 도구 등에 대해 알려주세요~