미국의 팁주는 문화는 언제부터 생긴걸까요? 의무인가요?

미국에서는 팁주는 문화가 굉장히 발달해 있는데 이런 문화는 언제부터 생겨난걸까요?

또, 팁 주는게 의무인가요?

미국 외에도 팁문화가 발달한 나라가 있는지도 궁금합니다