채무자 상대로 승소판결 후, 채무자 사망 시

채무자 상대로 승소판결을 얻은 이후에 채무자 사망하였다면 해당 승소판결을 가지고 상속인 상대로 집행할 수 있나요?

할 수 있다면 어떤 절차를 거쳐야 하나요?