습니다, 읍니다 어느 것이 맞는 표현인지요?

문장을 쓰다 보면 '했습니다'와 '했읍니다'가 헷갈리며, 또 '~했음'과 '~했슴' 이 혼돈되는데 정확한 표현은 무엇인지 궁금합니다.