과태료와 범칙금은 어떻게 다른가요?

과태료와 범칙금은 둘다 교통법규를 위반했을 때 받는 것이라 알고 있는데 어떤 것은 벌점도 부과 된다고 해요. 언제 과태료를 받게 되고 또 언제 범칙금을 받게 되나요?