밀물과 썰물이 발생되는 이유는 무엇입니까?

바다물이 들어오는것은 밀물이고 바닷물이 육지로부터 빠지는것이 썰물이라는것은 알지만 왜 이런현상이 일어나며 하루에 몇번 반복되나요?