전세 제도는 언제 최초로 생긴 것인가요?

외국에는 전세라는 제도는 없는 것으로 알고 있고 우리나라에만 전세 제도가 있다고 들었었는데 이런 전세 제도는 우리나라에 언제 최초로 생긴 것인지 궁금합니다.