옛날 백제와 일본은 어떻게 교유를 하게 됐나요?

예전 역사와 관련된 책을 보다보니,

백제와 일본이 교류를 했다는 내용을 보게 되었습니다.

어떻게 백제가 섬나라인 일본과 교류를 하게 됐는지 궁금합니다.