교통사고 발생 시 법적인 책임은 어떻게 결정되나요?

보험사에서 나와서 대부분 처리를 하긴 하지만 조금 찝찝한 부분이 있어서 저도 어느정도 공부를 하려고 하는데요 법적책임 결정 방식을 알고싶어요