해외에서 타던 자동차를 한국으로 가져올 경우 과세 기준 금액과 어떤 종류의 세금이 부과 되는지요?

해외에서 타던 SUV 약 5년 정도 지난 차량을 국내로 가져올때 세금을 내야 되는 것으로 알고 있습니다. 세금 부과 기준 금액과 어떤 종류의 세금이 부과 되는지 궁금합니다.