우회전 시 횡단보도 신호 어떻게 알고 주행하는게 정답인가요

오늘 운전중에 우회전 하면서 횡단보도 지나가야하는데 동승자가 우회전 하면서 횡단보도는 녹색불이 들어 와 있으면 사람이 있건 없건 무조건 건너가면 법규위반이라고해서 횡단보도 빨간불에 지나가긴 했습니다. 횡단보도가 녹색불이면서 사람이 있을때만 지나가면 안되는건지. 녹색불들어오면 아예 안건너가야 단속에 걸리지 않는건지 녹색불이 들어와도 사람이 없으면 지나가도 되는건지(관행말고 단속여부를 말하는겁니다) 확실하게 알려주시면 감사하겠습니다