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진, 한대에 이르러 중국에 통일왕조가 성립되자 왕조 내에서 군신 관계의 표현 형태로 이웃나라와 조공과 책봉 외교가 확립되었습니다. 중국과 이웃나라 사이에 책봉관계가 설정되면, 책봉을 받은 나라의 통치자는 중국 황제로부터 책봉을 알리는 고명(誥命)과 인신(印信)을 받았습니다.
우리나라도 4세기 이후 고구려 · 신라 · 백제가 모두 중국의 여러 나라들에 사대를 하고 책봉을 받으면서 우호관계를 유지하였습니다. 그러나 삼국시대 이후 모든 나라들이 한결같이 사대 · 책봉을 받은 것은 아닙니다. 이 관계가 정형화된 것은 조선시대부터입니다.