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병자호란 이후 청과 조선은 사대관계가 되었습니다. 사대의 증표로 조선은 정기 또는 부정기적으로 연행사를 파견했습니다. 1780년 정조는 당시 청나라 건륭 제의 칠순을 축하하기 위해 자발적으로 진하(進賀) 특사를 파견하였습니다. 특사를 이끈 박명원의 8촌 동생 박지원도 사절단의 일행으로 파견되었습니다. 조선의 사신이 베이징에 도착했다는 소식을 들은 건륭제가 칠순 잔치가 열리고 있는 열하로 그들을 직접 초대하게 됩니다. 열하는 청 황제가 여름 더위를 피하기 위해 만든 여름 궁전이 있는 곳으로 베이징의 동북쪽 420리 밖에 있습니다. 1780년 조선의 정조가 건륭의 칠순을 축하하는 특별 사절을 보낸 덕분에 베이징에서 열하까지의 여정을 기록한 <열하일기>가 탄생하게 되었습니다.