비과세 차량유지비 개인차량 사용시 문제

현재 비과세로 20만원 정도 받고 있습니다. 회사가 서울 강남구에 위치하고 있는데 경기도 쪽이나 서울을 갈 때 제 개인차량을 타고 다니는데 따로 출장비를 주지 않고 있습니다. 그리고 물건을 실어서 다닐 때에도 제 차를 이용을 하는데 이것이 법적으로 문제가 될까요? 차에 흠집과 그런 것도 많이 나서 회사에 청구하고 싶습니다.