과태료와 벌금의 법적 차이는 무엇입니까

우리는 생활 속에서 과태료와 벌금을 혼동해서 사용하곤 하는데 정확한 차이는 저도 모릅니다 분명히 어떤 차이가 있다는 것은 얼핏 들었는데 그 법적지위와 차이는 무엇인지 궁금합니다