공동명의인 주택을 (어머니 아버지) 어머니 명의로 변경하려면 어떤게 필요할까요?

아부지가 많이 아프셔서 ~ 공동명의인 주택을 (어머니 아버지) 어머니 명의로 변경하려고 합니다.

이 경우에 자식들 동의가 필요한지 여쭤보고 싶구요

어머니 명의로 변경하려면 변호사님이나 세무사님를 통해야 하는지...어떤 절차를 통해야 하는지

비용은 얼마나 들어가는지 궁굼합니다.