시비가 붙었던 상대측이 자택인근까지 쫓아왔습니다. 협박죄가 성립할까요?

모르는 사람들과 술자리중 시비가 붙어 실랑이중 상대측과 함께 경찰서로 함께 임의동행하였습니다.

이후 귀가를 위해 택시탑승 직후 상대측(2명)이 그 모습을 보고 오토바이(2명이 한오토바이 탑승)를 타고 쫓아와 택시(정차중)를 두드리며 욕설을 했고 상대측은 제가 탄 택시 주변을 계속 맴돌며 저에게 손짓하고 손으로 모욕하는등의 행위를 하며 자택위치를 알아내려는 듯 자택인근까지 약 1.5km 가량을 쫓아왔습니다.

이러한 행동에 상당한 위협과 공포를 느꼈기에 이런일이 발생하지 않도록 대응 하고 싶습니다.

상대측의 저러한 행위가 협박죄가 성립될까요?